國家知識產權局信息顯示，河南豫中起重集團有限公司、華北水利水電大學、河南省特種設備檢驗技術研究院、河南省礦源礦山起重機研究院有限公司取得一項名為“一種自適應雙擺橋架型起重機防擺控制方法”的專利，授權公告號CN121020403A，申請日期為2025年8月。

專利摘要顯示，本發明公開了一種自適應雙擺橋架型起重機防擺控制方法，屬于智能控制技術領域。該方法通過歐拉?拉格朗日方程構建包含小車、吊鉤及負載質量耦合的雙擺動力學模型，提出PD控制與RBF神經網絡分層滑模控制相結合的混合策略：利用PD控制實現基礎位置跟蹤，通過RBF神經網絡在線逼近系統未知非線性動態，結合分層滑模控制設計復合滑模面與平滑飽和函數，協調位置跟蹤與雙擺抑制多目標并抑制抖振。本發明解決了傳統單擺建模偏差、非線性控制精度不足及多目標協調難題，顯著提升系統魯棒性與工程實用性，為起重機智能化防擺控制提供了新型技術方案。。

*來源：國家知識產權局

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